我理解中，如果有6组匹配点，或者更多，M'M是很可能满秩的（rank = 12），但算法应该是很确定它是不满秩的，请问这个是怎么确定的。 我的猜想是 https://zhuanlan.zhihu.com/p/361791835 这篇文章中式（13）的结构保证了不满秩。我之后会验证下~ 原论文: EPnP: An Accurate O(n) Solution to the PnP Problem